Η Πηρώ ήταν μοναχοκόρη του Νηλέα, πρώτου οικιστή της Πύλου (γιού του θεού Ποσειδώνα) και της Χλωρίδας κόρης του Αμφίονα του Επειού. Εκτός από την Πηρώ απέκτησαν και 12 γιούς, ο ένας εκ των οποίων ήταν ο μετέπειτα σοφός βασιλιάς Νέστορας. Σύμφωνα με τον μύθο που αναφέρεται στην Οδύσσεια (11ος τόμος), ο Βίας, αδελφός του μάντη Μελάμποδα, ζήτησε σε γάμο από τον Νηλέα την ωραία θυγατέρα του Πηρώ, αλλά ο Νηλέας είχε ήδη δηλώσει ότι θα νύμφευε τη κόρη του με αυτόν που θα του έφερνε τις περίφημες αγελάδες του Φυλάκου, βασιλιά της Φυλάκης, μιάς πόλης της Φθιώτιδος Αχαίας. Ο Μελάμποδας, ως μάντης, κατάφερε να θεραπεύσει τη στειρότητα του Ιφίκλου, γιού του Φυλάκου, και έλαβε ως αμοιβή τις περίφημες αγελάδες, τις οποίες παρέδωσε στον Νηλέα προκειμένου ο αδελφός του Βίας να λάβει ως σύζυγο την ωραία Πηρώ. Ο μύθος αυτός διατηρούσε ζωηρή την ανάμνηση της πρώτης πατρίδας των αχαιών Νηλειδών στη Φθιώτιδα Αχαϊα (νότια Θεσσαλία) και υποδήλωνε συνεχιζόμενες ανταλλαγές αγαθών μεταξύ των δύο χωρών.
